האם יורשים חובות של נפטר שאין לו נכסים בעזבונו?

האם לאדם שנפטר והיו חובות בהוצאה לפועל- היורשים יורשים את החובות שלו? מה במקרה שאין לו כלל נכסים רק חובות? האם גם בלי הוצאת צו ירושה הם יורשים את החובות, או שכל עוד לא יצא צו ירושה- אין ירושת החובות?