איך ניתן לשנות הסכם משמורת בהסכמה בין הצדדים המעורבים?

ע"פ הסכם הגרושין,הבת שלי בחזקת אמה.הבת מבקשת לעבור לגור איתי,ובפועל,מתגוררת אצלי כבר כשנה.מכיוון שגם האם מסכימה לשינוי הסכם החזקה,האם יש דרך פשוטה,קלה (וזולה) לשינוי הסכמי החזקה? (כאמור-בהסכמה ורצון של כל הצדדים המעורבים)תודה לתשובתך.